周朝王室发生了内争，周皇帝襄王逃到郑国，派人给齐、宋、陈、卫等国送去了音讯，说京都被狄人占了。各国诸侯收到音讯便各自派人去郑国犒劳皇帝，但是却没有人提出替他打回洛阳。
这时，有人向皇帝提主张说：“秦晋两国国力强盛，并且两国国君都想成为霸主。秦国有蹇叔、百里奚、令郎絷，晋国有赵衰、狐偃、胥臣，他们都有着召唤巨细诸侯、搀扶皇帝的才能。无妨派他们去回收京都。”所以周皇帝便派使者别离去了秦晋两国。
晋文公传闻皇帝逃难了，马上想要带领戎行打到洛阳去。但是当他的戎马刚要启航的时分，秦国的戎行现已到了黄河滨了。晋文公马上派人去见秦穆公，向其标明晋国现已派兵出发了，不用劳烦秦国了。所以秦穆公便撤回了戎马。
这时，蹇叔、百里奚说：“晋国不愿意咱们出兵，恐怕是忧虑咱们抢了他的劳绩吧！不如咱们也一起去看看。”
秦穆公说道：“这个我知道，只不过重耳刚刚做了国君，一点劳绩都没有，这次就把护卫皇帝的时机让给他吧！”所以秦穆公派人去犒劳了皇帝，自己带着兵回到了秦国。
晋国的戎马打了胜仗，将周皇帝顺畅送回了京都。周襄王大摆筵席犒赏晋文公，并将京都邻近的四个城池送给了他作为礼物。从此，晋国在京城也有土地了。
晋文公刚从洛阳回来，宋国便来恳求救兵。宋成公让公孙固来见晋文公，原本楚国派成得臣为大将，率领着陈、蔡、郑、许四国的诸侯来进犯宋国。
晋文公马上招集大臣协商，将军先轸说：“楚国是南边蛮族，常常仗着自己的国力欺压别国。您要想成为华夏的霸主，这但是个很好的时机。”
狐偃说：“曾国和卫国原本跟咱们就不友爱，最近又归附了楚国。咱们不如先攻下这两国，那时楚国必定会派兵解救，这样便能解了宋国的危机。”所以晋文公便容许了公孙固的恳求，让他先回到了晋国。
公元前632年，晋文公攻下了曹国和卫国，楚成王得到了这个音讯，马上指令让成得臣回去。成得臣觉得很快就能攻破宋国，因而十分不愿意退兵，所以他向楚成王陈述说：“请再等几天，打了胜仗便回去。”
楚成王见成得臣不听指令，心里十分不高兴。有个大臣说：“晋国国力强盛，晋文公有着成为霸主的野心。咱们最好仍是让成得臣当心点，不要和晋国发生冲突，假如能够和解，最终说不定还能得到一个平分南北的局势。”
楚成王所以再派人去告知成得臣。
成得臣见楚成王一贯敦促自己，并且宋国又死守着城门，所以他指令中止进犯，但是又不善意思马上退兵。他派人去和晋文公说：“假如您能够康复曹国和卫国，我就不再进犯宋国，咱们握手言和。”
狐偃听完就骂道：“他还没有攻破宋国呢，居然先来让咱们康复现已消亡的国家，真是想入非非。”所以他把成得臣的青鸟使扣押，只将手下的人放了回去回话。
为了冲击楚国，晋文公一方面派人去联络秦国和齐国，请他们来帮助一起抵挡楚国，另一方面告知卫国和曹国的国君，让他们和楚国断绝来往，承诺将来必定康复他们的王位。所以，这两位亡国的君王便写信给成得臣，自己甘心归附晋国。成得臣见了信十分气愤，他干脆不打宋国，直接领兵奔着晋国来。
晋国大将先轸一瞧楚国人过来，就方案马上开战。狐偃拦住他说：“最初主公在楚王面前从前说过，一旦两国开战，晋国甘愿退避三舍。所以今日不能失期。”将士们都对立。
狐偃接着说：“咱们不能忘了最初楚王的善意。退避三舍是向楚王表明善意，并不是惧怕成得臣。假如他们就此退兵或许不再追上来的话，咱们两国就很简单和解了。假如他们仍然穷追猛打，那么理就在咱们这边了，将士们打起仗来也更有力气，这样对咱们来说不是更有利吗？”
咱们以为狐偃的话很对。晋文公叮咛戎行向后撤离，一口气就退了三十里。但是楚军仍然在向前跋涉，所以晋军再向后退了三十里，离楚军现已很远了。但是晋文公接到音讯，楚军又跟上来了。这样晋军又向后退了三十里，一共后退了九十里，完成了最初“退避三舍”的许诺。晋军到了城濮驻守下来，不再往后退了。这时秦国、齐国和宋国的戎行也连续到了。
楚军见晋军再三让步，以为他们不敢和楚国交兵，所以人人都觉得很振作。副将门勃对成得臣说：“晋国的国君如此躲着咱们的戎行，对咱们来说现已很有体面了。不如咱们就此退兵回到楚国。大王现已敦促好屡次了，咱们不能太顽固了。”
但是成得臣以为，已然现已违反了楚王的指令，现在回去也是戴罪之身。倒不如持续进进犯个胜仗，或许能够将功赎罪。所以楚军便追到了城濮。两军遥遥相对，好像随时都可能来一场暴风骤雨。
其实晋文公对这场战役仍是十分忧虑的，楚国很多年都没有打过败仗，成得臣又是一员猛将，眼见着他们一步步逼上来，心里仍是有点惧怕。假如这次打了败仗，不只做不成霸主，今后还得听楚国的话。晋文公思来想去，一晚上睡不好觉，并且做了一个噩梦。
第二天，他对狐偃说：“昨夜我做了一个噩梦，梦见和楚王摔跟头，但是我摔不过他，被他按在身下，一贯打我的脑袋。到现在我的头还疼呢！”
狐偃说：“这清楚是佳兆啊！您仰面朝天，清楚是遭到上天的眷顾，楚王趴向您，就表明向您服罪呀！”
晋文公听他这么一解说，登时觉得有了决心。
两军开战，先轸成心先败下阵来。成得臣一贯骄傲自大，底子不把晋国的将领放在眼里。他看到敌人逃跑，便开端穷追猛打。所以楚军很快就进入了晋军的匿伏圈。晋军堵截了楚军的后路，将他们杀得乱七八糟。此刻秦、齐、宋三国的戎行也早做好了预备，将楚国的部队切成了好几段围困起来。楚军彼此之间失去了联络，后路又被堵截，只要挨揍的份了。
晋文公叮咛先轸吩咐将士们，只要把楚人赶跑就是了，不许追杀，否则便孤负了楚王从前的情意。给楚军留个后路，之后还能够跟楚国和洽。
楚国的大将成得臣、门勃、门宜申、门越椒带着残兵一贯退到了连谷城。本想打个胜仗回去将功赎罪，没想到居然败得如此难堪。成得臣将自己和门勃、门宜申、门越椒一起下了监狱，他吩咐自己的儿子成大心带着戎行去见楚成王。
楚成王肝火未平，固执要定他们的死罪。成大心只得回到连谷。
楚国的一位大臣得知了这个音讯，赶忙去见楚成王，对他说：“成得臣是个猛将，只不过短少策略。这次假使有个军师在身边，他也不至于败得这么惨。您今日不如先赦宥了他，今后让他有个将功折罪的时机。”
楚成王觉得有道理，急速下旨赦宥他们的死罪。但是这时分成大心现已将处死的音讯告知了成得臣。成得臣也觉得没脸见人，所以拔出宝剑自杀了。等使者赶到连谷，成得臣现已死了。
晋国打败楚国的音讯传到了周王室那里，周襄王便派大臣犒劳晋文公。所以晋文公便凭借这次时机招集十来个诸侯集会，订立了盟约，晋文公便成为了春秋时期又一位霸主。
晋文公的“退避三舍”体现了他的正人行径，而实际上他的这种“退”更是为了“进”。不论楚军会不会紧追这以后，对晋国来说都是在行进。假使成得臣没有追击楚军，那么晋文公的这种行为是在声望和德行上进了一步，而成得臣即使追着打了过来，也是在晋国的匿伏方案里，更利于获得战役的成功。所以说晋文公的这一招，不论怎么说都是对自己有利的。
